در جراحي باز براي دسترسي به بخشي از بدن بيمار كه مورد جراحي قرار مي گيرد، شكاف هاي بزرگي ايجاد مي شود. در دو دهه اخير جراحي با حداقل تهاجم، بسيار مورد توجه قرار گرفته است. در اين روش جراحي، جراح با ايجاد چند سوراخ كوچك در حدود 1 سانتي متر در بدن و با استفاده از ابزارهاي جراحي و يك دوربين اندوسكوپ كه از طريق اين سوراخها وارد بدن مي شوند، عمل جراحي را انجام مي دهد. جراحي با حداقل تهاجم، به دليل ايجاد جراحت هاي كمتر، در مقايسه با جراحي باز، از مزايايي برخوردار است، كه از ميان آنها مي توان به خون ريزي كمتر، كاهش مدت بستري شدن در بيمارستان، دوره نقاهت كوتاه تر و هزينه كمتر اشاره نمود. با اين وجود در اين روش، درك عمق محل انجام جراحي، مهارت انجام جراحي و حس لامسه توسط جراح، تا حد قابل توجهي كاسته مي شود. وجود حس لامسه مي تواند به تشخيص ميزان سختي و ديگر مشخصات بافت كمك كند و باعث آسيب كمتر به بافت هاي داخلي حين جراحي و تسريع در فرآيند تطبيق جراح با ابزار جراحي شود. فقدان حس لامسه و فيدبك نيرو، كارايي جراح را تا حد بسيار زيادي كاهش مي دهد كه اين امر يكي از بزرگترين معايب جراحي روباتيك امروزي به شمار مي آيد. براي دست يابي به مزاياي وجود فيدبك نيرو، اضافه كردن المان هاي تشخيص نيرو به ابزارهاي جراحي ضروري است. يكي از روش هاي دست يابي به فيدبك نيرو، اندازه گيري جريان مصرفي موتورهاي الكتريكي است. هدف اين پروژه، كاهش هزينه، ايجاد قابليت استرليزه شدن ابزار و كاهش پيچيدگي سيستم اندازه گيري نيرو، با استفاده از روش مذكور است. در اين پروژه سيستم مورد نياز براي اندازه گيري نيروهاي وارده توسط نوك ابزار جراحي لاپراسكوپيك انعطاف پذير طراحي و ساخته شد تا بدين ترتيب بتوان مقدمات فيدبك نيرو را براي درك بيشتر جراح از نيروهاي وارده توسط ابزار به بافت هاي دروني بيمار، فراهم كرد كلمات كليدي: جراحي با حداقل تهاجم – ابزار جراحي انعطاف پذير - حس لامسه مصنوعي - اندازه گيري جريان - تحليل شبه استاتيك.